半稠密重建:
通常是重建图像纹理或梯度比较明显的区域,这些区域特征比较鲜明。半稠密重建在直接法视觉SLAM里比较常见。重建的三维点云相对稠密,可以满足部分应用需求。
稠密重建:
稠密重建是对整个图像或者图像中的绝大部分像素进行重建。与稀疏、半稠密相比,稠密重建对场景的三维信息理解更quan面,更能符合应用需求。但是,由于要重建的点云数量太多,相对耗时。
精细配准是一种更深层次的配准方法。经过前一步粗配准,得到了变换估计值。将此值作为初始值,在经过不断收敛与迭代的精细配准后,智慧文旅搭建平台,达到更加准确的效果。以经典的ICP算法为例,该算法首先计算初始点云上所有点与目标点云的距离,保证这些点和目标点云的zui近点相互对应,3d智慧文旅,同时构造残差平方和的目标函数。ICP算法能够获得精正确无误的配准结果,对自由形态曲面配准问题具有重要意义。另外还有如SAA(Simulate Anneal Arithmetic,模拟退火)算法、GA(Genetic Algorithm,遗传)算法等也有各自的特点与使用范畴。
结构光法(Structured Light)通过向表面光滑无特征的物体发射具有特征点的光线,依据光源中的立体信息辅助提取物体的深度信息。具体的过程包括两个步骤,首先利用激光投影仪向目标物体投射可编码的光束,智慧文旅,生成特征点;然后根据投射模式与投射光的几何图案,通过三角测量原理计算摄像机光心与特征点之间的距离,智慧文旅云服务,由此便可获取生成特征点的深度信息,实现模型重建。这种可编码的光束就是结构光,包括各种特定样式的点、线、面等图案。结构光法解决了物体表面平坦、纹理单一、灰度变化缓慢等问题。因为实现简单且精度较高,所以结构光法的应用非常广泛。